Como Hacer Un Minisumo Programa

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    26-Jul-2015

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These gearmotors have output shafts with a diameter of 4 mm. The Pololu universal aluminum mounting hub for 4mm shafts can be used to mount our larger Pololu wheels(60mm-, 70mm-, 80mm-, and 90mm-diameter) or custom wheels and mechanisms to the gearmotors output shaft (see the left picture below). Key specs at 6 V: 130 RPM and 400 mA free-run, 130 oz-in (9.4 kg-cm) and 6 A stall. Pololu 608mm wheel on a Pololu 25D mm metal gearmotor. The face plate has two mounting holes threaded for M3 screws. The picture below shows the dimensions (in mm) of the 25D mm line of gearmotors. The value of L is 23 mm. Dimension diagram (in mm) for the 25D mm metal gearmotors. SRF05 - Ranger Ultra-Sonic Especificaciones tcnicas Introduccin El SRF05 es un paso evolutivo de la SRF04, y ha sido diseado para aumentar la flexibilidad, aumentar el rango, y reducir los costes an ms. Como tal, el SRF05 es totalmente compatible con el SRF04. El alcance es mayor de 3 metros a 4 metros. Un nuevo modo de funcionamiento (modo de vincular la clavija a tierra) permite que el SRF05 utilizar un nico punto de conexin, tanto para el gatillo y eco, con el consiguiente ahorro pines valiosa del mando. Cuando el pasador modo se deja sin conectar, el SRF05 funciona con el gatillo por separado y se hacen eco alfileres, como el SRF04. El SRF05 incluye un pequeo retraso antes de que el pulso de eco para dar a los controladores ms lentos, como el Basic Stamp y Picaxe tiempo para ejecutar sus pulsos en los comandos. Modo 1 - SRF04 compatibles - Se activacin y eco Este modo utiliza disparo independiente y eco alfileres, y es el modo ms sencillo de usar. Todos los ejemplos de cdigo para el SRF04 trabajar para el SRF05 en este modo. Para utilizar este modo, acaba de salir el pin de modo ajeno - el SRF05 tiene un interior resistor en el eje. Modo 2 - pin nico para activacin y eco Este modo utiliza un nico punto de conexin para las seales de activacin y eco, y est diseado para guardar alfileres valiosa sobre controladores embebidos. Para utilizar este modo, conecte el pin de modo al pin de tierra 0v. El eco de la seal aparecer en el mismo pin que la seal de disparo. El SRF05 no elevar el eco lnea hasta 700us despus del final de la seal de disparo. Usted tiene tanto tiempo para encender el pasador del gatillo alrededor y lo convierten en una entrada y tener el cdigo de la medicin del pulso listo. El comando PULSIN que se encuentran en muchos controladores popular lo hace automticamente. Para utilizar el modo 2 con el Basic Stamp BS2, simplemente uso PULSOUT y PULSIN en el mismo pin, as: SRF05 PIN 15 'utilizar cualquier pin para activar y eco Rango VAR Word 'definir la variable de rango de 16 bits SRF05 = 0 'comenzar con el pasador de baja PULSOUT SRF05, 5 'cuestin 10us pulso de disparo (5 x 2US) PULSIN SRF05, 1 medida de Rango "tiempo de eco Rango Range/29 = 'convertir a cm (dividir por 74 para pulgadas) Clculo de la distancia Los diagramas de tiempo SRF05 se muestran arriba para cada modo. Slo es necesario proporcionar un breve pulso de 10us a la entrada de disparo para iniciar la que van. El SRF05 enviar una explosin ciclo de 8 de la ecografa a 40kHz y aumentar su eco lnea de alta (o lnea de disparo en el modo 2). A continuacin, escucha un eco, y tan pronto como se detecta una baja el eco de la lnea de nuevo. La lnea de eco es por lo tanto un pulso cuya anchura es proporcional a la distancia al objeto. Por el momento el pulso es posible calcular la distancia en pulgadas / centmetros o cualquier otra cosa. Si no se detecta el SRF05 bajar su lnea de eco de todas formas despus de unos 30mS. El SRF04 proporciona un pulso de eco proporcional a la distancia. Si la anchura del pulso se mide en Estados unidos, luego dividiendo por 58 le dar la distancia en cm, o dividir por 148 dar la distancia en pulgadas. uS/58 = cm o uS/148 = pulgadas. El SRF05 puede activarse tan rpido como cada 50 ms, o 20 veces cada segundo. Usted debe esperar 50 ms antes de que el siguiente disparo, incluso si el SRF05 detecta un objeto cercano y el eco del pulso es ms corto. Esto es para asegurar el ultrasonido "beep" se ha desvanecido y no causar un falso eco en los prximos que van. El otro conjunto de 5 pines El 5 pines marcados "pines de programacin" se utilizan una sola vez durante la fabricacin para programar la memoria Flash en el chip PIC16F630. Los pasadores PIC16F630 de programacin tambin se utilizan para otras funciones en el SRF05, as que asegrate de no conecte nada a estos pines, o interrumpir el funcionamiento de los mdulos. Cambio de distribucin de la luz y la anchura del haz No se puede! Esta es una pregunta que surge peridicamente, sin embargo no hay manera fcil de reducir o cambiar el ancho del haz que yo sepa. La distribucin de la luz del SRF05 es cnico con el ancho del haz es una funcin de la superficie de los transductores y es fijo. La distribucin de la luz de los transductores utilizados en el SRF05, tomada de la hoja de datos de los fabricantes, se muestra a continuacin. Hay ms informacin en el FAQ de sonar. Rangers ultrasonidos FAQP. Cul es la exactitud de los que van? A.Citamos 3-4cm. Su normalmente mejor que esto, sin embargo, muchos factores para afectar la precisin de que no se especifica nada mejor que esto. La velocidad del sonido en el aire es de aprox. 346m / S a 24 C. A 40KHz la longitud de onda es 8.65mm. El sonar de detectar el eco de la escucha de los frentes de onda que regresan. El eco tiene un ataque de / sobre la decadencia, lo que significa que aumenta hasta un pico luego se desvanece. Dependiendo del frente de onda es el primero que se lo suficientemente fuerte como para ser detectados, lo que podra ser la primera, segunda o incluso tercera, el resultado puede inquietud por tanto. Otro efecto que limita la precisin es un efecto gradual, donde el eco es que no procedan de una fuente puntual.Tome una pared por ejemplo, el ping rebotar en la pared y volver a la sonda. La pared es grande, sin embargo, y no habr reflexiones desde un rea extensa, con reflejos del ser ligeramente fuera detrs de la reflexin central. Es la suma de todas las reflexiones que ve el sensor que puede ser reforzado o debilitado por los efectos de la eliminacin. Si el eco se debilita, entonces puede ser el frente de onda despus de lo cual se detecta - resultando en 8.65mm de jitter. Es posible ver los cambios de la distancia tan pequeo como mm, pero a continuacin, obtener cm de inquietud. P. Cmo puedo reducir el ancho del haz? A. La distribucin de la luz es cnico con el ancho del haz es una funcin de la superficie, la frecuencia y tipo de transductores y es fijo. Los patrones de la viga de los transductores utilizados en los guardaparques, tomado de las hojas de datos de los fabricantes, se muestran a continuacin. ancho de haz se toman en los puntos de -6 dB del. Hay un interesante artculo de Harold Carey en la reduccin de la anchura del haz aqu Tenga en cuenta que, a pesar de las especificaciones de los fabricantes de 55 para los transductores SRF04/08 y el transductor SRF02, el SRF02 es ligeramente ms estrecho. Esto se nota en la prctica tambin. SRF235 15 SRF04/08 55 SRF10 72 SRF01/02 55 SRF485WPR 30 Nota de los lbulos laterales. P. Cules son las unidades en el eje vertical en el diagrama de distribucin de la luz? A. Las unidades se dB, tomada de la hoja de datos del fabricante en: http://www.robot-electronics.co.uk/datasheets/t400s16.pdf P. Qu distancia sobre el suelo debe ser montado el sonar? A. Si usted puede montar el / 8 12in/300mm SRF04 por encima del suelo, que debera estar bien. Si los monta inferior, puede que tenga que apunten hacia arriba un poco para evitar los reflejos de la moqueta o crestas en un piso de concreto. P. Podemos reemplazar los transductores con sellado tipo de mal tiempo? A. N Hemos probado estos tanto en el SRF04 y SRF08 y que no funcionan. Las caractersticas de los dispositivos sellados requiere un diseo diferente. Mira el SRF485WPR de resistentes parte del tiempo. P. Cul es el lmite de humedad relativa para los transductores? A. Esto no se ha especificado por el fabricante del transductor y no aparece en la hoja de datos. La siguiente es la respuesta a los fabricantes a un correo electrnico "La HR aqu en Taiwn es normalmente superior al 95%. Slo si este sensor (400ST/R160) se utiliza en el aire, debe estar bien. No usar en exteriores. Exponer en los das de lluvia o bajo el agua no est permitido. " P. Es necesario para nosotros para cambiar la direccin SRF08/SRF10 cuando se utiliza el sensor, no puedo utilizar la direccin predeterminada? A. S, si slo tiene un sensor que puede utilizar la direccin predeterminada de fbrica de 0xE0. Slo tienes que configurar direcciones si utiliza ms de un SRF08/SRF10 en el mismo bus I2C. P. Puedo disparar dos o ms sonar en el momento mismo? R. No!Si dos o ms de Snar se disparan juntos entonces podran recoger unos a otros "ping" que resulta en una lectura falsa. Fuego en forma secuencial 65mS aparte R. S! Lo hacemos todo el tiempo en nuestro robot de prueba, disparo de 8 SRF08 al mismo tiempo. Ellos estn mirando hacia fuera y colocado en torno a un crculo de 15 pulgadas de dimetro. La ganancia est al mnimo y se despidi con la llamada general en la direccin 0 de I2C, y leer de forma individual en el conjunto de sus direcciones. En estas circunstancias, no hay una intervencin directa.R. Posiblemente! - Probar, y comparar los resultados con fuego en forma secuencial a intervalos 65mS .. P. Si cambio la direccin I2C SRF08/SRF10, se quedar en esa direccin la prxima vez que enciendo o tengo que ponerlo cada vez? A. Slo tienes que ponerlo una vez y se mantiene ajustado a la nueva direccin - incluso cuando el poder de nuevo. La direccin I2C se almacena en la memoria EEPROM y sigue siendo el mismo hasta que deliberadamente cambio. P. Si cambio el SRF08 y Ganancia registros Range, van a permanecer igual la prxima vez que encienda o no tengo que configurar cada vez? A. A diferencia de la direccin, que es permanente, usted tendr que establecer el rango de ganancia y al poder de nuevo. P. Puedo cambiar la frecuencia del sonar de 40KHz a otra cosa? A. N La frecuencia debe ser 40KHz, porque esa es la nica frecuencia de los transductores funcionar a. Tambin el circuito est diseado para funcionar a 40KHz por lo que no puede cambiar los transductores a los tipos de frecuencia. P. Si puedo reducir el rango de ajuste del SRF08, puedo disparar el sonar ms rpido? R. S, pero tenga cuidado. Si usted enciende el sonar y no hay nada en el rango de inmediato, que en el segundo disparo, que puede recoger el eco de la mesa de ping primero que acaba de llegar de un objeto distante. El segundo que van falsamente interpretar esto como un eco de un objeto cercano. Para evitar esto, no dispare el sonar de una frecuencia inferior a 60ms o menos. P. Mi maestro I2C software de cdigo no ha ledo los datos correctos de la SRF08/SRF10, pero su funciona bien con un chip de memoria EEPROM I2C. Por qu es esto? A. La causa ms probable es el cdigo maestro sin esperar la bodega del bus I2C. Aqu es donde el esclavo puede mantener la lnea SCL lento hasta que est listo. Cuando el maestro libera SCL (recuerde que es un pasivo de pull-up, no conduce arriba), el esclavo puede ser mantenindolo bajo. El cdigo maestro entonces debe esperar hasta que realmente se va de alta antes de proceder. P. Cul es la potencia de la rfaga ultrasnica. A . En el SRF04, SRF08 SRF10 y sus 100-150mW. Par acopladores eje 4mm Cdigo: 1081 Par acopladores de aluminio para eje 4mm. El motor y los montajes se venden por separado. Puente h SN754410 QUADRUPLE HALF-H DRIVER -1-A Output-Current Capability Per Driver -Applications Include Half-H and Full-H Solenoid Drivers and Motor Drivers SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995 NE PACKAGE (TOP VIEW) -Designed for Positive-Supply Applications -Wide Supply-Voltage Range of 4.5 V to 36 V -TTL- and CMOS-Compatible High-Impedance Diode-Clamped Inputs -Separate Input-Logic Supply -Thermal Shutdown -Internal ESD Protection 1,2EN1 1A2 1Y3 HEAT SINK AND4 GROUND5 2Y6 2A7 VCC2 8 16VCC1 154A 144Y 13HEAT SINK AND 12GROUND 113Y 103A 93,4EN -Input Hysteresis Improves Noise Immunity -3-State Outputs -Minimized Power Dissipation -Sink/Source Interlock Circuitry Prevents Simultaneous Conduction -No Output Glitch During Power Up or Power Down -Improved Functional Replacement for the SGS L293 description The SN754410 is a quadruple high-current half-H driver designed to provide bidirectional drive currents up to 1 A at voltages from 4.5 V to 36 V. Thedeviceisdesignedtodriveinductiveloads such as relays, solenoids, dc and bipolar stepping motors, as well as other high-current/high-voltage loads in positive-supply applications. FUNCTION TABLE (each driver) INPUTS OUTPUT YAEN HH LH XL H L Z H = high-level,L = low-level X = irrelevant Z = high-impedance (off) In the thermal shutdown mode, the output is in a high- impedance state regardless of the input levels. All inputs are compatible with TTL-and low-level CMOS logic. Each output (Y) is a complete totem-pole driver with a Darlington transistor sink and a pseudo-Darlington source. Drivers are enabled in pairs with drivers 1 and 2 enabled by 1,2EN and drivers 3 and 4 enabled by 3,4EN. When an enable input is high, the associated drivers are enabled and their outputs become active and in phase with their inputs. When the enable input is low, those drivers are disabled and their outputs are off and in a high-impedance state. With the proper data inputs, each pair of drivers form a full-H (or bridge) reversible drive suitable for solenoid or motor applications. A separate supply voltage (VCC1) is provided for the logic input circuits to minimize device power dissipation. Supply voltage VCC2 is used for the output circuits. The SN754410 is designed for operation from 40C to 85C. PRODUCTIONDATAinformationiscurrentasofpublicationdate. Products conform to specifications per the terms of Texas Instruments standard warranty. Production processing does not necessarily include testing of all parameters. POST OFFICE BOX 655303 - DALLAS, TEXAS 75265 POST OFFICE BOX 1443 - HOUSTON, TEXAS 772511443 Copyright 1995, Texas Instruments Incorporated 1 2 EN 3 6 1 EN 7 11 10 EN9 14 EN 15 SN754410 QUADRUPLE HALF-H DRIVER SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995 logic symbol logic diagram 1A 1,2EN 2A 3A 3, 4EN 4A 23 1A1Y 1Y1 1, 2EN 76 2A2Y 2Y 1011 3Y 3A3Y 9 3, 4EN 1514 4Y 4A4Y This symbol is in accordance with ANSI/IEEE Std 91-1984 and IEC Publication 617-12. schematics of inputs and outputs EQUIVALENT OF EACH INPUTTYPICAL OF ALL OUTPUTS VCC2 VCC1 Current Source Output Input GND GND 2POST OFFICE BOX 655303 - DALLAS, TEXAS 75265 POST OFFICE BOX 1443 - HOUSTON, TEXAS 772511443 SN754410 QUADRUPLE HALF-H DRIVER SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995 absolute maximum ratings over operating free-air temperature range (unless otherwise noted) Output supply voltage range, VCC1 (see Note 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0.5 V to 36 V Output supply voltage range, VCC2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0.5 V to 36 V Input voltage, VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36 V Output voltage range, VO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 V to VCC2 + 3 V Peak output current (nonrepetitive, tw s 5 ms) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 A Continuous output current, IO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 A Continuous total power dissipation at (or below) 25C free-air temperature (see Note 2). . . . . . . .2075 mW Operating free-air temperature range, TA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40C to 85C Operating virtual junction temperature range, TJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40C to 150C Storage temperature range, Tstg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65C to 150C Lead temperature 1,6 mm (1/16 inch) from case for 10 seconds. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .260C Stresses beyond those listed under absolute maximum ratings may cause permanent damage to the device. These are stress ratings only, and functional operation of the device at these or any other conditions beyond those indicated under recommended operating conditions is not implied. Exposure to absolute-maximum-rated conditions for extended periods may affect device reliability. NOTES:1. All voltage values are with respect to network GND. 2. For operation above 25C free-air temperature, derate linearly at the rate of 16.6 mW/C. To avoid exceeding the design maximum virtual junction temperature, these ratings should not be exceeded. Due to variations in individual device electrical characteristics and thermal resistance, the built-in thermal overload protection can be activated at power levels slightly above or below the rated dissipation. recommended operating conditions MINMAXUNIT Output supply voltage, VCC14.55.5V Output supply voltage, VCC24.536V High-level input voltage, VIH25.5V Low-level input voltage, VIL 0.3 0.8V Operating virtual junction temperature, TJ40125C Operating free-air temperature, TA4085C The algebraic convention, in which the least positive (most negative) limit is designated as minimum, is used in this data sheet for logic voltage levels. POST OFFICE BOX 655303 - DALLAS, TEXAS 752653 POST OFFICE BOX 1443 - HOUSTON, TEXAS 772511443 PARAMETERTEST CONDITIONSMINTYP MAXUNIT VIK Input clamp voltageII = 12 mA 0.9 1.5V VOH High-level output voltage IOH = 0.5 AVCC2 1.5VCC2 1.1 VIOH = 1 AVCC2 2IOH = 1 A,TJ = 25CVCC2 1.8VCC2 1.4 VOL Low-level output voltage IOL = 0.5 A11.4 VIOL = 1 A2 IOL = 1 A,TJ = 25C1.21.8 VOKH High-level output clamp voltage IOK = 0.5 AVCC2 + 1.4VCC2 +2 V I= 1 AV+ 1.9V+ 2.5 VOKL Low-level output clamp voltage IOK =0.5 A 1.12 V IOK = 1 A 1.3 2.5 Off-state high-impedance-state IOZ(off) output current VO = VCC2 500 A VO = 0 500 IIH High-level input currentVI = 5.5 V10A IIL Low-level input currentVI = 010 A ICC1 Output supply current IO = 0 All outputs at high level38 mAAll outputs at low level70 All outputs at high impedance25 ICC2 Output supply current IO = 0 All outputs at high level33 mAAll outputs at low level20 All outputs at high impedance5 SN754410 QUADRUPLE HALF-H DRIVER SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995 electrical characteristics over recommended ranges of supply voltage and free-air temperature (unless otherwise noted) OKCC2CC2 All typical values are at VCC1 = 5 V, VCC2 = 24 V, TA = 25C. switching characteristics, VCC1 = 5 V, VCC2 = 24 V, CL = 30 pF, TA = 25C PARAMETERTEST CONDITIONSMINTYPMAXUNIT td1 Delay time, high-to-low-level output from A input See Figure 1 400ns td2 Delay time, low-to-high-level output from A input800ns tTLH Transition time, low-to-high-level output300ns tTHL Transition time, high-to-low-level output300ns tr Rise time, pulse input tf Fall time, pulse input tw Pulse duration ten1 Enable time to the high level See Figure 2 700ns ten2 Enable time to the low level400ns tdis1 Disable time from the high level900ns tdis2 Disable time from the low level600ns 4POST OFFICE BOX 655303 - DALLAS, TEXAS 75265 POST OFFICE BOX 1443 - HOUSTON, TEXAS 772511443 OH SN754410 QUADRUPLE HALF-H DRIVER SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995 PARAMETER MEASUREMENT INFORMATION Input 5 V 24 V tf tr Pulse Generator (see Note A) VCC1 VCC2 A Circuit Input 90% 1.5 V 10%10% 90% 3 V 1.5 V 0 V 3 VEN Under Y Test GND Output CL = 30 pF (see Note B) Output tw td1 td2 V 90%90% 10%10% TEST CIRCUIT VOL tTHL tTLH VOLTAGE WAVEFORMS Figure 1. Test Circuit and Switching Times From Data Inputs Pulse Generator (see Note A) Input5 V24 V VCC1 VCC2 EN Circuit 12 V RL = 22 O Input 10% tr 90% 1.5 V 90% 1.5 V tf 3 V 10% 0 V UnderY Test A Output CL = 30 pF (see Note B) tw tdis1 tdis2 ~ 12 V To 3 V for tPZH and tPHZ To 0 V for tPZL and tPLZ GND Output ten1 50%50% ten2 VOL TEST CIRCUIT Output 50%50% VOLTAGE WAVEFORMS VOH ~ 12 V Figure 2. Test Circuit andSwitching Times From Enable Inputs NOTES: A. The pulse generator has the following characteristics: tr s 10 ns, tf s 10 ns, tw = 10 s, PRR = 5 kHz, ZO = 50 O. B. CL includes probe and jig capacitance. POST OFFICE BOX 655303 - DALLAS, TEXAS 752655 POST OFFICE BOX 1443 - HOUSTON, TEXAS 772511443 SN754410 QUADRUPLE HALF-H DRIVER SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995 APPLICATION INFORMATION 5 V24 V 10 kO 16 8SN754410 Control A VCC1 2 VCC2 3 EN 1 EN 76 | 1 1011 Control B EN 9 EN 1514 | 2 Motor GND 4, 5, 12, 13 Figure 3. Two-Phase Motor Driver 6POST OFFICE BOX 655303 - DALLAS, TEXAS 75265 POST OFFICE BOX 1443 - HOUSTON, TEXAS 772511443 IMPORTANT NOTICE Texas Instruments and its subsidiaries (TI) reserve the right to make changes to their products or to discontinue any product or service without notice, and advise customers to obtain the latest version of relevant information to verify, before placing orders, that information being relied on is current and complete. All products are soldsubjecttothetermsandconditionsofsalesuppliedatthetimeoforderacknowledgement, including those pertaining to warranty, patent infringement, and limitation of liability. TI warrants performance of its semiconductor products to the specifications applicable at the time of sale in accordance with TIs standard warranty. Testing and other quality control techniques are utilized to the extent TI deems necessary to support this warranty. Specific testing of all parameters of each device is not necessarily performed, except those mandated by government requirements. CERTAIN APPLICATIONS USING SEMICONDUCTOR PRODUCTS MAY INVOLVE POTENTIAL RISKS OFDEATH,PERSONALINJURY,ORSEVEREPROPERTYORENVIRONMENTALDAMAGE(CRITICALAPPLICATIONS).TISEMICONDUCTORPRODUCTSARENOTDESIGNED, AUTHORIZED, OR WARRANTEDTOBESUITABLEFORUSEINLIFE-SUPPORTDEVICESORSYSTEMSOROTHERCRITICALAPPLICATIONS.INCLUSIONOFTIPRODUCTSINSUCH APPLICATIONS IS UNDERSTOOD TO BE FULLY AT THE CUSTOMERS RISK. Inordertominimizerisksassociatedwiththecustomersapplications,adequatedesignandoperating safeguards must be provided by the customer to minimize inherent or procedural hazards. TIassumesnoliabilityforapplicationsassistanceorcustomerproductdesign.TIdoesnotwarrantor represent that any license, either express or implied, is granted under any patent right, copyright, mask work right,orotherintellectualpropertyrightofTIcoveringorrelatingtoanycombination,machine,or processinwhichsuchsemiconductorproductsorservicesmightbeorareused.TIspublicationof information regarding any third partys products or services does not constitute TIs approval, warranty or endorsement thereof. Copyright 1998, Texas Instruments Incorporated listp=16f648A ; list directive to define processor #include ; processor specific variable definitions errorlevel-302; suppress message 302 from list file __CONFIG _CP_OFF & _DATA_CP_OFF & _LVP_OFF & _BOREN_OFF & _MCLRE_OFF& _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _INTOSC_OSC_NOCLKOUT ORG 0x000 ; processor reset vector gotomain; go to beginning of program ORG 0x005; interrupt vector location goto interrupcin #DEFINE bucle h'63' #DEFINE CONT h'64' #define disparo PORTA,2 ;disparo para iniciar la medida #define ecoPORTA,3 #define DERPORTA,0 #define distancia 0x22 minimadistanciaEQU .1 maximadistanciaEQU .40 TMR_60USEQU-d'27' main MOVLW D'7'MOVWF CMCON ;DESACTIVAR LOS COMPARADORES BSF STATUS,5;BANCO 1 movlw 0xff movwf TRISA bcfdisparo ;configuro como salida disparo bsfecomovlw b'10000000' movwf OPTION_REG CLRF TRISB;p1uerto Acomo salida BCF STATUS,5;BANCO 0 clrf PORTB clrf PORTA seg5 btfsc PORTA,5 goto seg5 BSF PORTB,1 call SEG BCF PORTB,1 call SEG BSF PORTB,1 call SEG BCF PORTB,1 call SEG BSF PORTB,1 call SEG BCF PORTB,1 principal clrf distancia bsf disparo call us15 bcf disparo espera_eco1 btfss eco goto espera_eco1 movlw TMR_60US movwf TMR0 movlw b'10100000' movwf INTCON espera_eco0 btfsc eco goto espera_eco0 clrf INTCON call valor call ms20 fin goto principal interrupcion movlw TMR_60US movwf TMR0 movlw .1 addwf distancia,F movlw maximadistancia btfsc STATUS,C movwf distancia bcf INTCON,T0IF retfie valor movlw minimadistancia subwf distancia,W btfss STATUS,C goto distanciamenor movf distancia,W sublw maximadistancia btfsc STATUS,C goto distanciafiable distanciamayor movlw b'10101100' movwf PORTB call sensa goto ya distanciamenor movlw b'10011010' movwf PORTB goto ya distanciafiable movlw b'10011010' movwf PORTB ya return sensa btfsc DER goto nada movlw b'01011001' movwf PORTB nada return us15 movlw d'5' movwf bucle NO2 decfsz bucle goto NO2 return us60 movlw d'19' movwf bucle NO3 decfsz bucle goto NO3 return ms20 MOVLW D'20' MOVWF H'31' DOS2 MOVLW D'249' MOVWF H'32' TRES2 NOP DECFSZ H'32' GOTO TRES2 DECFSZ H'31' GOTO DOS2 RETURN mstime MOVLW D'6' MOVWF H'31' DOS1 MOVLW D'249' MOVWF H'32' TRES1 NOP DECFSZ H'32' GOTO TRES1 DECFSZ H'31' GOTO DOS1 RETURN SEG MOVLW D'10' MOVWF H'30' UNO5 MOVLW D'100' MOVWF H'31' DOS5 MOVLW D'249' MOVWF H'32' TRES5 NOP DECFSZ H'32' GOTO TRES5 DECFSZ H'31' GOTO DOS5 DECFSZ H'30' GOTO UNO5 RETURN END ; directive 'end of program' Convocatoria para el concurso de peleador de minisumo Bases: El equipo participante serintegrado por alumnos, ex alumnos o profesores de la UNITEC. Reglas de competencia de minisumo: Segn Fuji Soft ABC, Inc para todos los torneos de Japn de sumo Artculo 1. Generales 1.1. Un combate implica a dos contendientes; se entiende por contendiente la persona que operar el mini robot.1.2. Slouncontendienteporminirobotpuedeserregistrado,peropuedeserasistidoporsu mecnico o los participantes de su equipo. 1.3. Loscontendientesserlosencargadosdeencenderelminirobot,fabricadoporellos,enel anillo del sumo (Dohyo)y de acuerdo alas reglas del juego.1.4. Lacompetenciacontinahastaqueunpuntoesobtenido(Yuko)poralgunodelos concursantes.1.5. La decisin sobre cuando se anota un punto ser tomada por el rbitro. Artculo 2. Definicin del interior de Dohyo 2.1. El interior de Dohyo se define como el rea de color negro rodeada por una lnea blanca. Artculo 3. Dohyo3.1. El Dohyo es un cilindrode madera MDF o conglomerado con una altura mnima de 2.5 cm. y un dimetro de 77cm (incluyendo frontera). La tapa del cilindro ser pintado de negro mate con un acabado liso. 3.2. Las lneas de arranque (Sikiri-Sen) se indican como dos lneas marrones con una anchura de 1centmetroydeunalongitudde10centmetros.Cadalneaestsituada5centmetrosdel centro del Dohyo.3.3. La frontera se indica como crculo blanco con una anchura de 2.5 centmetros. La frontera se define como parte del Dohyo. 3.4. DurantelosjuegoselrbitrodecidesielDohyopuedecontinuarsiendoutilizadosidebeser cambiado cuando un rasguo o un rasgn menos de 2.5 centmetros en longitud aparecen en la superficie de Dohyo. Artculo 4. Exterior de Dohyo4.1. El rea exterior de un Dohyo se extiende por lo menos 50 cm. de la frontera. 4.2. El color del exterior puede ser cualquier color excepto blanco.4.3. No hay restricciones en el tipo de material que se puede utilizar o la forma del exterior mientras no violen el las reglas. Artculo 5. Especificaciones 5.1. Elminirobotdebecaberenunacajaconlargoyanchode10cm.Nohayrestriccionesen altura.5.2. El peso (con accesorios incluidos) no debe exceder 500g.5.3. No hay restricciones en el tipo de mtodo de control usado con el mini robot; exceptocualquier tipo de radio control. 5.4. Unminirobotdebedeserdiseadoparaentrarenaccin5segundosdespusqueel concursante presione un botn de inicio. 5.5. No hay restricciones el tipo de memoria, microcontrolador o microprocesador usado. Artculo 6. Restricciones en diseo del mini robot6.1. El mini robot no debe incluir: a)undispositivoqueobstruyalaoperacindelopositor,talcomounmartilloounaluz estroboscopia. b)ninguna pieza que pudiera daar o desfigurar el Dohyo. c)un dispositivo que dispare lquido, polvo o gas.d)un dispositivo que lance fuego.e)un dispositivo que lanceo dispareobjetos a otrosmini robot. f)cualquierpartequefijelaminirobotalasuperficiedeDohyoyevitequesemueva(tal como succionadores, pegamento etc.).g)ningndispositivoqueaumenteelpesoevidentedeelminirobot(talcomobombasde vacos,ventiladores,o sistemas magnticos para empujaro tirara un mini robotdebajo de la superficie delDohyo). Artculo 7. Principios del juego 7.1. Un juego consiste de tres combates cada uno de tres minutos. 7.2. El primer concursante en ganar dos puntos de Yuko es el ganador del juego.7.3. El concursante que gana un punto Yuko al final de juego es declarado ganador.7.4. Cuando ninguno de los dos concursantes recibe ningn punto Yuko, el juez elige al ganador. Si eljuezdecidequeningunodeloponentetuvounamarcadasuperioridadanteelotropodr implementar un nuevocombate para declarar al ganador del punto Yuko. Artculo 8. Principio del juego 8.1. LoscontendientesentranenelreadeDohyo,despusdeseguirlasinstruccionesdeljuez principal, para colocar al mini robot en las lneas de arranque (Sikiri-Sen). 8.2. Conminirobotsautnomoselcontendienteoprimeelbotndeiniciocuandoeljuezselo indica y sale del rea de Dohyo.8.3. El combate empieza cuando el mini robot entra en accin (despus de 5 s despus de haber oprimido el botn). Artculo 9. Final del juego 9.1. El combate termina cuando el juezdeclaraa un ganador. Artculo 10. Cancelacin de un juego y repeticin de combates 10.1.Cuandolosminirobotsseencuentrantrabadosunoconotrodetalformaquenopuede existir ms pelea entre ellos, o rotan en forma circular por un tiempo prolongado. 10.2.Ambos mini robots tocan el exterior del Dohyo al mismo tiempo. 10.3.Cualquier otra condicin o condiciones en las cuales los juecesdeclaren que no es posible tener un ganador. 10.4.Enelcasodeunarepeticindecombate,losminirobotsdebendeserpuestos inmediatamenteacompetir.Sialgnminirobotpresentaunadescomposturaqueleimpida continuar el combate, podr hacer uso de la peticin de suspensin del mismo de acuerdo a lo establecido en el artculo 16. 10.5.Siningunodeloscontrincantespuedeganaroperderdespusdeunarepeticinde combate,eljuezpodrponerlosminirobotsenunaposicinespecficaycomenzarde nuevo.Si esto no permite tener un ganador el combate seguir en una posicin indicada por el juez hasta que el lmite de tiempo termine. Artculo 11. Puntos YUKO 11.1.Lassiguientescondicionesdeterminanlospuntosyuko,cuandounminirobotexpulsaasu oponente del Dohyo con un movimiento legal. 11.2.Cuando el oponente, es decir el otro robot, sale del Dohyo por cualquier razn. 11.3.Cuando el oponente fue descalificado por tener ms de una violacin o advertencia. Artculo 12. Advertencias 12.1.El contendiente que tome cualquiera de las siguientes acciones recibir una advertencia. 12.2.EloperadoropartedeloperadorentralreadelDohyoantesdequeeljuezdepor finalizado en combate. 12.3.La preparacin para iniciar el combate tarde ms de treinta minutos. 12.4.El mini robot entra en accin (expansin fsica o movimiento)antes de la seal de inicio por parte del juez en cualquier otra accin que se puede juzgar injusta. Artculo 13. Violaciones 13.1.Cualquiera de las siguientes acciones esta determinada como una violacin, y el ofendido u oponente obtendr un yuko. 13.2.Parteopartesdelrobotquenoexcedandeunpesode5gramosyquesecaiganosean separadas del mini robot. 13.3.El mini robot deja de moverse en el Dohyo. 13.4.Los mini robots se encuentran moviendo pero no se tocan entre ellos. 13.5.Alguno de los mini robots emite humo. Artculo 14. Perdida por violacin 14.1.Cualquieradeloscontrincantesquetengaunadelassiguientesaccionesperderpor violacin. 14.2.CuandounodeloscontendientesseallamandoalDohyoynosepresentealprincipiodel juego. 14.3.Cuando uno de los contendientes obstaculice el juego, por ejemplo, que de forma intencional dae o deforme el Dohyo. Artculo 15. Descalificacin 15.1.Cualquieradeloscontendientesqueencubralassiguientesaccionesoactitudesser descalificado y tendr que dejar el juego. 15.2.Cualquiercontendienteominirobotquenocubralasespecificacionesdelartculonmero cinco. 15.3.Un contendiente que haya utilizado en mtodo restringido en el artculo 6. 15.4.Cualquier contendiente que mantenga una actitud poco decorosa o una actitud anti deportiva como lenguaje violento o burlas ante su oponente. 15.5.Cualquier contendiente que intencionalmente agreda a su oponente Artculo 16. Peticin para suspensin 16.1.Cuando un contendiente es agredido fsica o verbalmente o el mini robot tuvo un accidente y el juego no puede continuar, el contendiente puede solicitar una suspensin de cinco minutos como mximo. Artculo 17. Objeciones 17.1.Ningunaobjecinpuedeserhechaaljuiciodeljuez,todosebasarsobreelpresente reglamento. 17.2.Ninguna objecin puede ser revocada. Artculo 18. Objeciones de los participantes 18.1.Uncontendientequetengaalgunaobjecinacercadelosartculosexpresadoseneste torneo deber ser dirigida la comit al final del juego. Artculo 19. Identificacin del mini robot 19.1.Todoslosminirobotsdeberncontarconalgntipodeidentificadoryaseaunnmeroo nombre, el cual deber ser puesto en el cuerpo del mini robot de tal manera que sea fcil de leer durante la competencia. Artculo 20. Modificaciones y abolicin de las reglas 20.1.La modificacin y abolicin de las reglas sern hechas por el comit del torneo.